Horsch, Thomas

Einige ausgewählte Projekte aus dem Bereich Robotik:

Motion control of humanoid multiarm robots for manipulating task in a laboratory environment

Usage of all the 6 degrees of freedom for moving the 3D printed part to reduce supporting structures

Kollisionsvermeidende Bahnplanung für Roboter

Software zur schnellen Kollisionsvermeidung für Roboter mit einer hohen Anzahl von Freiheitsgraden.

Fortgeschrittene Methoden der Bahnplanung und Bahninterpolation

Echtzeitfähigen Verfahren zur "weichen" 6-D Interpolation von Bewegungen mit kubischen Splines. Die Orientierung wird durch Quaternionen repräsentiert.

Kollisionserkennung für Robotersimulationssysteme

Basierend auf Kollisionserkennungsbibliotheken wurden effiziente Verfahren für ein Robotersimulationssystem entwickelt.

Sensorgeführte Roboterbewegung

Mit Hilfe einer Sensorschnittstelle werden die auf einem externen Rechnersystem verarbeiteten Sensordaten (z.B. Bildverarbeitung) korrigierend auf die Position und evtl. Orientierung des TCP's "aufgeschaltet". Dies ist dort interessant, wo Fertigungstoleranzen zu einer Bahnabweichung der Nominalbahn führen und durch Einsatz von Sensorik korrigiert werden sollen.

Kooperierende Industrieroboter

Verfahren zur Programmierung von kooperierenden Industrieroboter unter Einhaltung von Vorzugslagen (z.B. Schweissen in Wannenlage).

Roboter gestütztes Rapid Prototyping (Fräsen)

Software, die Bewegungsprogramme für 5 achsige CNC Bearbeitung aus MASTERCAM umsetzt in Roboterprogramme (6 Achsen) unter Berücksichtigung der kinematischen Eigenschaften des Roboters und einer optimalen Positionierung.